1/2 OFF. Отчет по применению нелетального лазерного оружия.

Так гелий-неоновый - красный. Или я чего-то не догоняю, может, другая мода излучения? Нафига каров слепить, вот не пойму. Это ж чистой воды подранок.

Красный. Нету у нас зелёного, он в лаборатории у гидравликов. А слепить - так на большее не хватит. Сомневаюсь, что у кого-то из здесь присутствующих есть лазер, способный на большее.

Лабораторные HeNe лазеры, насколько я помню, обычно обладают небольшой мощностью, т.е даже лазер из ДВД резака гораздо более мощный.

Да, мощность у них не слишком большая, но сфокусированы они очень хорошо.

Originally posted by wasserfall:

сфокусированы они очень хорошо

Какая расходимость? А, впрочем, вопрос не критический - расходимость меньше, чем с рук точность прицеливания в кара. Вот, кстати, и решение - америкосы давно делают боевых роботов, то есть шасси, огнестрел, турель, видеоприцел - и ко всему этому дистанционное управление. Шасси не нужно, дистанционка упрощается до обычного кабеля, вместо огнестрела - пневма, лазер или СВЧ. СВЧ предпочтительнее - можно работать, не открывая окна. Осталась турель или то, что будет вместо неё.

Я не с рук. Штатив с сервоприводом. Интересная идея.. . Можно вполне собрать дистанционную систему на шасси радиоуправляемой модели. Не с лазером, а с обычной пневмой. Всё, я себе занятие нашел.

Originally posted by wasserfall:
С пневмой не так проблемно. Чекисты сейчас очень щепетильно к всяким электронным штукам относятся. Да и засечь мощный лазер не в пример легче, чем пневму. А если кто-нибудь создаст себе дома свч пушку и начнет массово жарить воронтосов, не убирая их за собой, будут вопросы. Птичка сдохла, повреждений нет. Птичий грип? Отвезут в лабораторию, там станет ясно, что завёлся инженер Гарин местного разлива. Машина РЭБ подежурит, засечёт кулибина, а там дело управления К. С пневмой легче жить, не правда ли? Тем более на пневму чаще всего документы есть, а АП с виду особо не заметен.

Да ну? Неужто? Чекисты? И что? Что они сделают? И как они засекут? Мощьный лазер засечь то можно, но во первых хер кто внимания на него обратит, а во вторых что бы понять что лазер мощьный спецы нужны, а не учястковый, который придёт в гости с вероятностью в 100% и то в случае если кто то засечёт этот лазер и туда позвонит. СВЧ пушка штука хорошая, но жрать энергию зараза будет! Даже если и отвезут то там проверят на наличае вируса и всё! Не будут их проверять даже на наличае яда в крови. Хотя конечно убирать за собой дело полезное. Машина РЭБ не поедет, так как это удовольствие не из дешовых и к тому же город переполнен разнородными излучениями. К тому же её родимую можно и вычислить. Управлени К занимается в основном преступлениями в сфере компьютерных технологий. И это такие бездарности (знаю несколько экземпляров от туда)! Да и ещё, для подобных видов оружия нужн мощьный источник энергии, а где нго взять? Действительно пневма имеет множество приемущиств. Так что оружие работающее на воздухе, т.е. пневма в борьбе с воронами очень даже рулит. Ну а СВЧ пушка, лазер, рейлган или гаус это пока только в качества эксперементальныз поделок. Так что вот как то так.

Originally posted by c00xer:

Шасси не нужно, дистанционка упрощается до обычного кабеля, вместо огнестрела - пневма, лазер или СВЧ. СВЧ предпочтительнее - можно работать, не открывая окна. Осталась турель или то, что будет вместо неё.

Меня давно посещает мечта заиметь какойнить эдганчик на сервоприводе с автоматическим распознаванием цели и самонаведением ))) Но увы распознавание цели задача даже сложнее чем тупо наведение на движение...

Но вот интересно, если есть допустим винтовка на приводе и система навидения на движущиеся цели, то ведь если каким-то способом определить скорость цели и расстояние до неё, то можно весьма эффективно бить каров влет, а чтобы не бить других птиц, просто нужно сделать чтобы турель сама цель захватывала и сопровождала, а разрешение на выстрел давал оператор...
В принципе ничего невозможного имхо, но для ворон слишком жирно )))

Не жирно, а в самый раз, бл###! Вот сейчас выдрал привод из дохлого CD-changer'а, мучаю его на предмет скоростей вращения и реверса.

Осталось ещё противовороньи ракеты класса земля воздух создать и орбитальную лазерную пушку с питанием от ядерного реактора. Не жирно ли карам то будет?!

Originally posted by c00xer:

Вот сейчас выдрал привод из дохлого CD-changer'а, мучаю его на предмет скоростей вращения и реверса.

Стоит обратить внимание на шаговые моторчики из принтеров, сканеров и т.д.

Обращал уже, не годятся - у них фиксированный шаг. Вот пьезодвигатель - самое то, но где бы купить по разумной цене? Их раньше в проигрыватели ставили.
Предвижу "тапки": пьезодвигатель - это не совсем то же, что пьезоэлектрическая головка звукоснимателя. Последняя ставилась в аппараты нисших классов, потому что давала большую ЭДС и позволяла использовать более простые УНЧ в ущерб качеству звучания. А пьезодвигатели ставились, наоборот, в аппараты высших классов, и делали их в СССР, если мне не изменяет память, всего два завода - где-то в Прибалтике и в Азербайджане. Пьезодвигатель всегда работает в паре со следящей системой, обычно оптической ("ромашка") или индукционной.
Кому лениво пройтись Гуглом или Рамблером, расскажу. Вы когда-нибудь скрипели куском пластмассы по стеклу? То есть от трения по почти гладкой поверхности появляется звук. В пьезодвигателе используется обратный эффект: пластинку электрически заставляют вибрировать, а она от этого ползёт, но не по плоскости, а по барабану, который, собственно, и начинает от этого крутиться.

Originally posted by Raptor s VOLPO:

ашина РЭБ не поедет, так как это удовольствие не из дешовых

К нам приезжали. Правда, по другому делу, но всё же. Поэтому и предупреждаю.

Пьезодвижки это хорошо, соглашусь. Двигатели из CD не очень хороши, лучше использовать нормальные бесколлекторные с управлением ШИМ (L293D + Atmel mega8).

Originally posted by SthPhoenix:

Меня давно посещает мечта заиметь какойнить эдганчик на сервоприводе с автоматическим распознаванием цели и самонаведением )))

Видеораспознавание вороны сделать тяжело, она серая, маленькая и перекрыта препятствиями. Можно сделать акустическое наведение на "каррр", мне сказали, что это проще. Только вряд ли будет очень точно. Помню простенького робота, которого мы на втором курсе собирали, с ик и аудио датчиками. Так вот аудио у нас нормально так и не заработал.
Хотя, если кто-то разбирается, почему бы и нет?
Только в эту турель лучше вставить не эдган, а шаромёт с блоком вращающихся ППП стволов, рассеивание пулек компенсирует неточность наводки. Если у кого-нибудь это получится, то он смело может назвать себя разработчиком системы ПВО.
А вот "антивороний танк" с дистанционным управлением оператором сделать легко. А охотиться с такой штукой на свалке будет вообще шикарно.

Originally posted by wasserfall:

ППП стволов

??? А, может, PCP или хотя бы CO2?

ППП по схеме по схеме Гатлинга очень хорошо встают, с остальными будет сложнее. А РСР автоматические можно и просто спарить.

Originally posted by wasserfall:

Видеораспознавание вороны сделать тяжело, она серая, маленькая и перекрыта препятствиями.

Дык распознавать можно во время полета, правда когда она движется и попасть сложнее

Я не про то, системы распознавания скорее всего не опознают серый объект на фоне неба. У моих знакомых была камера с наведением на объекты, так она видела только синие и оранжевые предметы. Там картинка раскладывалась по каналам, в полученной матрице искались области, схожие с образцом. Серый цвет придётся обрабатывать по всем трём каналам. Желающие могут попробовать перенастроить софт от вебкамер, следящих за лицом. Пускай для начала последит за кошкой или тапком. Получится - переходите на более сложные цели. Потом научить систему обрабатывать массив целей, чтобы не скакать от одной к другой. Также необходимо помнить про баллистику пули и оснастить систему дальномером.

Но ворона же не просто серая, там вообще хер-чё. Есть мысль: поскольку всё равно будут выделяться зоны, безопасные с точки зрения ТБ, и эти зоны в большинстве случаев будут маленькими, можно воспользоваться идеей компьютерного зрения, озвученной Bsod здесь: Мечта форточника
А именно: одна камера неподвижная с широким обзором и наибольшим разрешением (пусть в ущерб частоте кадров) служит для определения изменений на картинке, а вторая моторизованная (возможно, механически связанная с орудием и/или варифокальная) с максимальной частотой кадров служит для детального выделения цели и точного наведения орудия на эту цель со введением программным образом всех нужных поправок.
На первом этапе нужно определить место приблизительно - это делает моя программа, она выдаёт номер зоны, где было движение. На втором этапе уже нужен высокоточный быстродействующий привод по 2-м осям, читай - электронная турель. У военных такое оборудование есть, но стоит оно ого-го, да и под наши задачи оно сильно избыточно. Нам не нужно выдерживать попадание пуль в саму турель и сбивать ракеты на лету, однако скорость вороны в полярных координатах (на расстояниях, характерных для пневмы) будет вполне сопоставимой, а требуемая точность даже выше - у пульки нет самонаведения. Иначе придётся ставить гатлинг, как предлагал wasserfall, или счетверённый Дрозд PCP. Отдельная проблема - дальномер и "вороний спидометр", над ней ещё предстоит крепко подумать.

Originally posted by c00xer:

Отдельная проблема - дальномер и "вороний спидометр", над ней ещё предстоит крепко подумать.

Имхо главная проблема это дальномер подключенный к компу, и чтобы это стоило разумные деньги. Так в принципе игрался с дальномером, получалось влет, с рук , замерить расстояние до вороны в радиусе 30 метров.
Далее допустим у нас есть система слежения за целью и дальномер, скорость можно вычислить замерив расстояние до цели в двух точках и время за которое ворона это расстояние прошла. Пройденное расстояние можно замерить в угловых координатах а потом зная расстояние до вороны и пройденный угол перевести в реальный пройденный путь и вычислить скорость. Компьютер с такими рассчетами думаю справиться достаточно быстро, я так на вскидку формул необходимых не вспомню, но думаю что сложного ничего нет с математической точки зрения.

Originally posted by SthPhoenix:

Имхо главная проблема это дальномер подключенный к компу, и чтобы это стоило разумные деньги.

Да, это точно. Можно взять две камеры и вычислять расстояние по разнице матриц.

Originally posted by wasserfall:

Да, это точно. Можно взять две камеры и вычислять расстояние по разнице матриц.

В принципе тоже вариант, но тут думаю резко подскочит время обработки сигнала, и сложнее будет на один комп все это завязать, этож сколько видеоинформаци придется ему обрабатывать.

Да не сильно, нужно только эту задачу не на ЦПУ вешать, а на ГПУ, например в OpenGL или через CUDA. Да и мой Q6600 мне поможет.
Кстати, про военных - у них всё прекрасно работает на буржуйских Core 2 Duo. В ЦНИ разрабатывали один девайс для аэросъёмки, так внутри там стоял именно он. А девайс как раз что-то из картинки выделял...
И как раз вспомнил - для 360 градусного обзора мы снимали снизу зеркальный конус и разворачивали в OpenGL.

Кстати, возвращаясь к лазеру.. . Можно обсуждаемую систему наведения синхронизировать с разверткой лазерного проектора, представляющую из себя пару зеркал закрепленных на осях специальных приводов-гальванометров: одно зеркало обеспечивает развертку по X, другое по Y.
Такой привод характеризуется большой скоростью развертки.

Можно например сделать такой комплекс: имеется две камеры с большим углом обзора, одна из них простая, на другой стоит фильтр пропускающий только ИК излучение.
Простая камера фиксирует летящую ворону, и активирует ИК лазер подсветки цели ,который подан на туже развертку, вторая камера фиксирует пятно лазера, и управляя разверткой совмещает пятно с целью. Далее когда цель "захвачена" подается оповещение оператора, который нажатием клавиши активирует лазер, например зеленый, на 200-300мВт и слепит цель, вынуждая совершить аварийную посадку, далее все по классическому методу.

Вариант второй: все тоже самое до момента с ИК слежением за целью, только с той разницей что этот привод выполняет роль подсветки для других орудий, например нескольких независимых турелей с исключительно ИК камерами, что позволит снизить сложность управления каждой турелью по отдельности, и использовать более слабый компьютер, т.к им нужно будет выделить из картинки только модулированный пучок лазера, что проще чем каждой турели обрабатывать картинку. Плюс возможно это позволит реализовать механизм слежения турели на микроконтроллере.

P.S Возможно при таком исполнении лазер с камерой заставить выполнять функцию дальномера.

Можно. Только лидар собственно дороже дальномера. Для подсветки цели по второму сценарию можно использовать мощный направленный прожектор на ИК-светодиодах. Будет что-то типа луча наведения в РЛС.

Можно сделать акустическое наведение на "каррр",

Выкладываю заготовку. Вам понадобится стереофонический микрофон, какая у него должна быть база - не помню, посмотрите, может, где в исходниках написано. Усилитель я использовал вот такой.

Originally posted by wasserfall:

Для подсветки цели по второму сценарию можно использовать мощный направленный прожектор на ИК-светодиодах. Будет что-то типа луча наведения в РЛС.

Лазер можно фокусировать

Originally posted by c00xer:

Вам понадобится стереофонический микрофон...

Это насколько понимаю в итоге выходит что-то типа градиентного микрофона?

Лазер сложнее нацелить, прожектор можно по области наводить. Ворона в световом пятне прожектора будет видна вся, а небо - нет. Наведение по контрасту, как на дублирующей головке у Стингера.
МастерКИТ Мой первый робот - копия их комплекта. Ностальгия...

Это ясно, просто, что лазер, что прожектор в любом случае придеться наводить на цель, а в данном случае лазером будет легче сопровождать цель, т.к как я уже говорил такая развертка позволяет добиться большей скорости чем сервоприводы.
Но, при использовании ИК прожектора, или расфокусированного лазера, можно цель без особых проблем сопровождать вручную, вы об этом говорили?

В общем у меня сейчас практически все детали есть для лазерного проектора, не хватает деталей на ЦАП для интерфейса с компом, мб когда доделаю поэкспериментирую. Правда не думаю что это будет в ближайшее время.

Что-то система зело сложная вырисовывается. Самый дешёвый и доступный ЦАП - это звуковая карта, её быстродействия хватит за глаза, проходные конденсаторы можно исключить.

Лазер выйдет дороже, я о практической составляющей. Нужны хорошие зеркала. А немцы прожектор на звук для подсветки целей во время ВОВ наводили очень удачно. Кстати, почему бы не испробовать способ того же Стингера - дублирующей головкой он наводится на отрицательный контраст по УФ каналу на фоне неба.

Нет, самый дешёвый ЦАП/АЦП - это микроконтроллер. 32 рубля. На нём и обработку можно провести, и команды на привод сразу подать.

О каком МК идёт речь?

У меги есть по крайней мере 4 аналоговых входа/выхода. Мы её для акустического датчика брали. Что-то я недосыпаю, опечатки делаю, мысль теряю.. . Пойду спать.

Ой, братцы.. . Лазеры, акустический контроль, несколько независимых турелей, СВЧ, отрицательный и положительный контраст на небе, ППП гатлинг.. . Этак мы добьёмся, что кары будут наподобие крыс ныкаться по щелям и разучатся каркать, а скольким людям мы хлеб отобьём - В Москве появятся конкуретны кроухантеров.

Originally posted by c00xer:

Что-то система зело сложная вырисовывается. Самый дешёвый и доступный ЦАП - это звуковая карта, её быстродействия хватит за глаза, проходные конденсаторы можно исключить.

Сложная, не спорю, но и не лишенная преимуществ ) К тому же если одна часть комплекса будет готова(я про развертку), то почему бы не попробовать и объединить? В принципе можно совместный проект с кем-то сделать, т.к все на одного человека выйдет слишком сложно.

Originally posted by wasserfall:

Лазер выйдет дороже, я о практической составляющей. Нужны хорошие зеркала.

Можно использовать лазеры из пишуших приводов. Мощность порядка 80мВт, не знаю как в дальномерах, но субьективно если смотреть через ПНВ лазер смотрится гораздо ярче. А дальномер метров на 600 днем работает нормально.
Стоимость собственно привода и как следствие лазера, не большая, а если найти подержанный или сломанный, то вообще бесплатно. У меня вон лежит несколько штук.
Стоимость развертки, усилителе и ЦАП порядка 1500 рублей выходит, это при том что я брал все радиодетали с нуля(к томуже в чип и дипе, не самый дешевый магаз), да к тому же точь в точь те что в схеме указаны, хотя есть более дешевые аналоги, так мне 2 усилителя мощности LM675 в 600 рублей обошлись,
А детали на гальванометры(оси, магниты, подшипники) я набрал из пишуших приводов и ещё каких-то железяк, уж и не помню от чего детали валялись у меня.

Зеркала.. . да, с ними есть проблема, но для начала прекрасно подходят пластины вырезанные из алюминиевых блинов от хардов: есть некоторые потери на отражение, но без искажений.

Я сейчас в городе, где нет серых ворон. Есть черные (именно вороны) но на mybirds.ru объяснили, что такие в Подмосковье не водятся. Видимо, мутировали из-за выбросов местного химкомбината. Так что если эти научаться ныкаться по углам, я не удивлюсь. А разработку, думаю, стоит продолжить - многоцелевая вещь же.
А пластинки от хардов - верная мысль.. . Только от пыли надо беречь и не резать мехинструментом - гнутся, едва заметно, но искажение появляется.

Originally posted by wasserfall:

А разработку, думаю, стоит продолжить - многоцелевая вещь же.

Угу, поставить вместо пневмы какойнить КОРД, и можно расстреливать вертолеты )

Originally posted by wasserfall:

Нет, самый дешёвый ЦАП/АЦП - это микроконтроллер. 32 рубля. На нём и обработку можно провести, и команды на привод сразу подать.

К сожалению я пока не настолько хорошо разбираюсь в радиоэлектронике и тем боле микроконтроллерах чтобы самостоятельно разработать схему, пока копировать приходиться.
Вон сейчас тренируюсь паяю по мелочи разные устройства, разбираюсь в их функционировании, чтобы потом сесть и на совесть собрать проектор.

Originally posted by wasserfall:

А пластинки от хардов - верная мысль.. . Только от пыли надо беречь и не резать мехинструментом - гнутся, едва заметно, но искажение появляется.

Я их резал так: брал блин, нужный мне участок зажимал через ткань или резину в тисках, и аккуратно обрезал вокруг, удалось добиться неплохих результатов, правда все-равно не с первого раза удалось вырезать все аккуратно.

Самонаведение на кэпку гопника Но на самом деле, если получится - можно смело толкать как многоцелевую систему наблюдения/захвата/ведения цели.

Про МК доступно здесь: http://myrobot.ru/stepbystep/